獨輪車 (控制)

獨輪車(unicycle或unicycle cart)常用在机器人学控制理论中,表示一個在二維世界中移動的廣義車輛。在控制理论中常提到的獨輪車會有二個平行的驅動輪,分別在重心的兩側,可能會有另一個輔助輪來維持平衡。另外一種組態是一個驅動輪,另外有一對一对惰轮,提供轉矩並且維持平衡。

在物理上可實現,符合上述定義的獨輪車是非完整系統。意思是若讓輪子回到原始的組態,不保證車子也可以回到原始組態。因此獨輪車有路径依赖的特性。

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