姚延定（?—?），十六國軍事人物，後秦宗室，姚萇哥哥姚襄的孫子。
357年（前秦壽光三年、晉穆帝昇平元年），前秦皇帝苻生派遣苻黃眉、苻堅、鄧羌進攻姚襄，姚襄為前秦軍所擒斬，姚襄弟姚萇率眾投降前秦。淝水之戰後，386年（後秦建初元年、前秦太初元年、晉孝武帝太元十一年），姚萇稱帝，建立後秦，追諡姚襄為魏武王。封姚延定為東城侯。
