模型在環(Model in the Loop,簡稱MIL)是用模型驅動英语Model-driven engineering進行嵌入式系統的開發時,在開發階段初期及建模階段中進行的仿真方式。嵌入式系統需和其運作的環境互動,一般會預期有合理的傳感器信號為其輸入,也會依輸入及系統設計來驅動實體系統。為了使系統正常工作,需要將嵌入式系統的環境納入仿真考量範圍內。若嵌入式系統模型和環境模型連接,一起進行仿真,則即稱為模型在環模擬。

模型在環是較節省成本的嵌入式系統測試方式。模型驅動開發的開發及仿真環境有MATLAB/SimulinkASCET英语ASCET或是自由軟體Scilab/Xcos。

在不同開發階段中,會利用軟體在環(Software in the Loop、SIL)、處理器在環(Processor in the Loop、PIL)、硬件在环(Hardware in the Loop、HIL)的方式進行開發。嵌入式系統會和環境的模型一起進行仿真。

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