鄭悠(1406年—?),江西建昌府南城縣人,民籍。明朝政治人物。進士出身。
江西鄉試中举。宣德八年(1433年)癸丑科進士,累官兵科都給事中,正統間遷山西行太僕寺少卿,仕終太僕寺卿[1]。
曾祖父鄭奎。父亲鄭源[2]。