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从五千年前、人类懂得驯养牛、羊等家畜以来,人类就知道可以从这些生物上取得乳汁。直到11世纪的欧洲,这种行为成为了一种专门的职业。而现在、酪农业者通常使用专门的挤奶器来进行这项工作,而不是用手直接挤乳房。
在现代的观光牧场中,挤奶也成为一种体验酪农生活的方式。
挤奶也可以指从女人身上取得乳汁的行为,通常用于女性为了新生儿准备食物,或是女性奶水过多、但婴儿不喝的情况,透过挤奶取得乳汁并将其保存,以便之后食用或作为其他用途。