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從五千年前、人類懂得馴養牛、羊等家畜以來,人類就知道可以從這些生物上取得乳汁。直到11世紀的歐洲,這種行為成為了一種專門的職業。而現在、酪農業者通常使用專門的擠奶器來進行這項工作,而不是用手直接擠乳房。
在現代的觀光牧場中,擠奶也成為一種體驗酪農生活的方式。
擠奶也可以指從女人身上取得乳汁的行為,通常用於女性為了新生兒準備食物,或是女性奶水過多、但嬰兒不喝的情況,透過擠奶取得乳汁並將其保存,以便之後食用或作為其他用途。