鎮虜衛洪武二十六年(1393年)置,治今內蒙古自治區和林格爾縣南大紅城。永樂元年(1403年)遷治北直隸畿內。宣德元年(1426年)復還舊治。正統十四年(1449年)遷治天成衛城(今山西天鎮縣),與天成衛同治。清順治七年(1650年)併入天成衛,改名天鎮衛,雍正三年(1725年)改天鎮縣