劉衡（1世紀—41年8月15日），東漢光武帝的第九子，生母是陰麗華。
東漢建武十五年（39年），劉衡封為臨淮公。建武十七年六月廿九日（41年8月15日），臨淮懷公劉衡去世，沒有來得及封王。年幼無子。
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